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    “......”

    刘炽把三人送走之后，去转了一圈超大型五轴加工中心，看了一会，不错，都帮收拾得干干净净了。

    就是不知道后面会有谁进来。

    不知道上面自己造的怎么样了。

    现在自己忙着弄机器人，可没时间管这个机床，只能先放一边了。

    ......

    时间如梳！

    半个月后。

    刘炽看着眼前组装完成的机器人，松了一口气。

    第一个样品都终于出来。

    更不容易。

    接下来就是差试验。

    主要是灵活性，跟智能。

    别的基本不会有问题了。

    先试下24节点关节技术，能不能达到自己要求，刘炽拿起u盘，把智能控制系统安装。

    一小时后！

    刘炽皱着眉头，看着行动笨拙的机器人，无奈的叹了口气，虽然知道第一次失败的机率比较大，但是差的也太远了吧。

    有问题就得想办法解决。

    不用看，就知道问题出在关节技术上。

    对于人体来说，关节的坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成节点到子节点的坐标变换。

    但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：

    1：人的关节是一个球形结构，具有三个自由度；而机器人的关节一般只有一个自由度，所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。

    2：人关节之间是由手臂连起来的，在转动的过程中两个关节之间的距离是不会变的；而机器人的关节之间连接情况比较复杂。

    刘炽打开了机器人的设计图！

    把关节旋转部分放大。

    这是两个旋转关节分别绕两根轴进行旋转；

    而且两个关节不是直接连在一起的，而且两个关节之间的连杆的长度，也是不固定的或者说不是直线。

    在这里就会出现一个问题！

    它就不能像人体动画中直接乘上旋转矩阵和偏移矩阵来进行坐标变换。

    这看起来相当复杂，就会导致坐标变换变得真复杂。

    半小时后，刘炽双眼一亮！
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